この設定をPepperくんに変更するには

編集タブ＞設定＞バーチャルロボット＞ロボットモデル

へ行くとバーチャルロボットの設定を変更することができます。

Pepper Y20 MPを選択し、変更すると再起動しますか？という表示が出るのではいを選択

しばらく待つとPepperくんを使用することができます

こうなってしまった時は上の緑色の接続ボタンから自分のPCを選択します

するとNAOさんが帰ってきます。自分のPCにlocalで接続する＝エミュレータロボットということですね

開いた時の画面はこんな感じ

なんかワクワクする画面レイアウトですなあ

今回はこちらのページを参考に進めていきたいと思います

右下のロボットアプリケーション/ロボットビューからロボットビューを選択するとNAOさんが現れます。これがエミュレータロボットですね、Connectしていない状態でも動かすことができます。

チュートリアルに従いAudio > Voice > SayからSayをドラッグし、Linkをドラッグでつないであげます。ものすごい視覚的に組める。

これで上の緑色の再生ボタンを押すとロボットが”Hello”と言うらしいです。

残念ながらエミュレータなので音の再生はありませんでしたがエミュレータ上のNAOさんのフキダシにHelloの文字が。

この要領でMobe toとか追加してやるとNAOさんがトコトコ歩いたりしてくれます

動作Aをした後に動作Bをさせたい場合は

こんなふうにつなげてあげるといいです。わかりやすいですね。

たくさん歩かせるのは忍びないので座らせてあげました。

思ったより”よっこらせ”感の強いおっさんみたいな座り方。

この他赤外線飛ばしたり、Pythonで組んだスクリプト等も実装できるみたいです。

※忘備録的なエントリです。

choregrapheとは

Pepperのアプリ開発が楽しめるSDK（ソフトウェアデベロップメントキット）の中核を担うソフトウェアが「Choregraphe（コレグラフ）」です。90日間限定の試用版も用意されており、誰でもダウンロードできます。PCの画面上で仮想ロボットを使ったプログラミングもできるので、Pepperを実際にお持ちでなくてもアプリ開発をお楽しみいただけます。

なるほど…エミュレータとしても使用できるなんて素敵ですね。最近触っているKinectWrapperにもKinectエミュレート機能が実装されていたりと、ロボットやデバイス等まず大前提に物が必要な開発においてソフトウェアだけで動かせるお手軽さってここ近年マストになってる気がします。しかしエミュレータでうまく言っても現実ではうまくいかない事もあったりして…

とりあえず環境構築をやっていきます。

ソフトバンクのSDKページからchoregrapheを落とすことのできるALDEBARAN社のページに飛ぶことができます。

飛んだら開発者登録をし、送られてきたメールを確認。

登録が完了したらResourses>Softwareからchoregrapheを落とすことができます。

今回はMac 64 – DMGファイルをダウンロード。

かなりずっしりしています。

待ってる間はNAOさんの全てを見透かすような目を見ていましょう。Pepperくんとはまた違った雰囲気のご尊顔。

さて、ダウンロードが終わったらdmgファイルを開きます

開くとこんな感じ

choregrapheを実行するとライセンスウィンドウが開くので90日間の試験運用を開始するにチェックを入れてOK

以上で開発環境の構築は終了です！

次はエミュレータでロボットを動かしたいと思います。